神龙元年正月二十二日，武则天病重，太子李显联合宰相张柬之、桓彦范等人趁机发动兵变。他们先在集仙殿诛杀了张昌宗和张易之，之后又率军包围了武则天居住的迎仙宫，企图以武力逼迫武则天退位。
当大军包围迎仙宫时，武则天正卧床养病，听到外面的喊杀声后吃惊不已，连忙向左右询问是谁在作乱。张柬之在门外回答说，张氏兄弟阴谋造反已经伏诛，臣等惊动了天子罪该万死。武则天透过窗户看到李显也在，于是就问李显，这件事是你指使的吧？既然这两小子已经被你杀了，那你可以回去了。
武则天问话，李显不知如何作答，羽林将军桓彦范趁机站出来说，太子哪还能回东宫去呢？当初先帝把太子托付给陛下，如今他年岁日长，怎能一直当太子呢？百姓们也都怀念李家，大臣们也都不敢忘记太宗陛下的恩德，还请陛下将皇位禅让给太子，以顺民意。
武则天走出了房间，她没有回答桓彦范的话，而是把目光望向台阶下的人群，发现扬州大都督李义府的儿子李湛也在，就问他说，二张兄弟是你杀的吗？我从前待你们父子不薄，想不到今天竟然会遭到如此对待！李湛羞愧得满脸通红，不知道如何作答，只好隐匿身形藏在了人群后面。
武则天的目光继续在人群中扫视，突然发现同平章事崔玄暐也在。她指着崔玄暐问道，其他人都是经过别人的推荐后才被提拔的，只有你一直是朕亲手提拔，为何今天你也在这里？面对武则天的诘问，崔玄暐却面无愧色，他冲着武则天微微俯首说，臣今天来此正是为了报答陛下对臣等的大恩大德。
听了崔玄暐的回答，武则天已经明白了，连最亲信的臣子都背叛了她，看来退位已成定局。沉默了片刻之后，她对台阶下的众人说道，你们先回去吧，朕自有安排。大臣们听了武则天的话并未动身，而是将目光瞄向了太子李显，在李显的颔首下离开了迎仙宫。
次日，武则天颁布诏书，决定由太子李显监国理政并大赦天下。第三日，武则天正式将皇位禅让给太子李显。武则天退位后，群臣都对此欣喜不已，唯有相王府长史姚崇一人垂头痛哭。虽然他也参与了迎仙宫逼宫一事，可他对武则天的遭遇却充满了同情，想到女皇陛下以82岁的高寿却被群臣联合逼下皇位，忍不住痛哭流涕。
武则天退位后，只活了11个月左右就驾崩了，死后给自己立了一块无字碑，是非功过任由后人评说。在武则天宣布退位时，张柬之、崔玄暐等人无不欣喜若狂，他们拥立有功，个个的都是从龙之臣，就等着新皇登基后论功欣赏，唯有姚崇一人为女皇的遭遇落泪。殊不知，过了1年时间后，这些没哭的人全都死了，而且其中有几人的结局还异常凄惨。
李显复辟后，几位在五王政变中领头的大臣都得到了封赏，个个都封侯封王，例如张柬之被封为“汉阳王”、袁恕己被封为“南阳王”、敬晖被封为“平阳王”、崔玄暐被封为“博陵王”、桓彦范被封为“扶阳王”。而姚崇虽然在女皇退位时当众落泪，还由此引得张柬之等人不快，可他作为相王府长史在逼宫中也发挥了很大作用，因此也被封为“梁县侯”。而在这五王一侯中，也唯有姚崇一人得到善终。
李显登基后，姚崇因同情武则天，被外放亳州担任刺史。唐睿宗继位李旦继位后，姚崇被召回担任兵部尚书、中书令，后因不肯依附太平公主，被贬为申州刺史。唐玄宗李隆基登基后，姚崇又被玄宗召入朝中，官拜兵部尚书、同平章事，迁中书令，封梁国公。他日后因辅佐唐玄宗开创了开元盛世，成为与房玄龄、杜如晦、宋璟等人齐名的名相。
至于张柬之、袁恕己、崔玄暐、敬晖、桓彦范五人，他们虽然事后被李显封为郡王，可很快就遭到了武氏一族的报复。当初洛州长史薛季昶曾劝说敬晖要将武氏一族连根拔起，然而张柬之却不同意，他认为铲除武氏一族是李显的家事，应由李显自己决定。
正所谓，打蛇不死，自遗其害。这五人很快就遭到武三思的诬陷，说他们对韦皇后不敬，意图谋反。因此，在武则天退位仅仅1年的时间过后，张柬之等五人就风光不再，全部被李显流放到偏远之地。张柬之在流放途中被气死，崔玄暐在流放途中病死，而桓彦范、袁恕己、敬晖三人的结局最凄惨，他们最终被武则天遗留下来的酷吏周利贞虐杀致死。武周时期的旧臣，除了姚崇等少数几人之外，大多数都没有得到好结局。
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